차세대 무인 운반차(AGV) 및 트랙리스 자율 주행 시스템

바닥 절삭 공사나 손상되기 쉬운 마그네틱 테이프 부착 없이도, 고정밀 관성 항법과 비전을 결합하여 수 밀리미터 단위의 정지 정확도를 신속히 구현합니다.

RoboticAGV Virtual Track & Trajectory Dispatch Architecture

Robotics Core: AGV Core — Magnetic Guidance & Trajectory Polynomials

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Hall-Effect Magnetic Array
  • VDA 5050 Polynomial Follower
  • Dual-Field Safety Laser
  • Regenerative Braking Inverter
  • Fail-Safe Mechanical Bumper

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RoboticAGV의 무궤도유도 및 VDA 5050궤적

산업용AGV는 바닥매립형 고정배선에서 유연한 가상트랙내비게이션으로 전환하고 있습니다. RoboticAGV는 개방형 VDA 5050 인터페이스가 관할하는 고정밀 광학·자기그리드 추적으로의 엔지니어링 전환을 정의합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications