次世代無人搬送車（AGV）＆トラックレス自律誘導システム

工場の床面を掘削したり傷つきやすい磁気テープを貼る工事を一切行わず、超高精度慣性航法と下向き画像認識により数ミリの停止精度を実現します。

RoboticAGV Virtual Track & Trajectory Dispatch Architecture

Robotics Core: AGV Core — Magnetic Guidance & Trajectory Polynomials

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Hall-Effect Magnetic Array
  • VDA 5050 Polynomial Follower
  • Dual-Field Safety Laser
  • Regenerative Braking Inverter
  • Fail-Safe Mechanical Bumper

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

RoboticAGVにおけるトラックレス誘導とVDA 5050軌道

産業用AGVは地中埋設の固定配線から柔軟な仮想トラックナビゲーションへ移行しています。RoboticAGVはオープンなVDA 5050インターフェースに準拠した高精度光学・磁気グリッド追跡へのエンジニアリング移行を定義します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications